Outre les traces de peuplements paléolithiques et néolithiques, de nombreux mégalithes post-néolithiques, répartis dans le Sine Saloum et qui semblent avoir servi de tombes, ainsi que des buttes artificielles de terre ou de coquillages, témoignent de populations disparues.
L’essor du commerce transsaharien (or, ivoire, sel, esclaves), à partir du VIIIe siècle, a permis l’épanouissement d’empires médiévaux, jusqu’à ce que le commerce atlantique se développe, à partir du XVIe siècle. L’empire du Ghana, fondé par les Soninkés, entre le moyen Sénégal et la boucle du Niger, est mentionné par les auteurs arabes dès le VIIIe siècle comme le pays de l’or. Le Ghana tombe sous les attaques des nomades almoravides venus du nord. Du XIIIe au XVe siècle, l’empire du Mali étend sa domination et sa prospérité commerciale du Niger à la Gambie. Au XVIe siècle, l’Empire songhaï de Gao domine toute la bande soudano-sahélienne, du Sénégal à la boucle du Niger. Une colonne de guerriers partis de Marrakech écrase l’armée songhaï en 1591.
Au XVIIIe siècle, la France possède une série d’enclaves côtières, prospère domaine colonial, disputées par l’Angleterre, puis reprises par la France en 1783. L’expansion française s’accélère à partir de 1876. En 1895 est institué le gouvernement général de l’Afrique-Occidentale française, dont le siège est à Dakar. Le Sénégal conserve une place privilégiée parmi les colonies. Saint-Louis, Dakar et Gorée en 1872, Rufisque en 1880 et Dakar en 1887 reçoivent le statut de communes de plein exercice, accordant la citoyenneté française à leurs habitants. Le pouvoir des marabouts s’affirme, jouant la carte de la coopération avec l’administration française. Grâce à la politique sanitaire, la colonie connaît une forte croissance démographique et un essor urbain unique. Se crée une élite africaine de cadres administratifs, commerciaux et intellectuels, ce qui contribue à susciter leur prise de conscience politique précoce. A la suite de la loi-cadre Deferre de 1956, une assemblée territoriale et un conseil de gouvernement sont élus. Après le référendum de 1958, le Sénégal devient une république. En 1960, l’Assemblée sénégalaise proclame l’indépendance du pays. Senghor devient président de la République. Une révision constitutionnelle, approuvée par référendum en 1963, renforce le caractère présidentiel du régime. Parallèlement, le parti de Senghor, l’UPS, tend à devenir parti unique de fait. En 1976, un amendement constitutionnel instaure un tripartisme, dans lequel le parti socialiste (PS, nouvelle dénomination de l’UPS) représente le socialisme, le parti démocratique sénégalais (PDS d’Abdoulaye Wade) le libéralisme, et le parti africain de l’Indépendance (PAI) le marxisme. En 1980, le président Senghor abandonne volontairement le pouvoir et se retire de la vie politique. Il passe désormais une partie de son temps en France, et son talent de poète ayant en français les beautés de la négritude vaut à l’agrégé de grammaire, cofondateur de Présence africaine, créateur du Festival des arts nègres de Dakar, d’être élu à l’Académie française en 1984.
Le musulman Abdou Diouf lui succède, il poursuit la politique engagée par le catholique Senghor : refus des extrémismes, discrétion dans l’action, mais aussi fermeté. En 1982 est créé, dans la clandestinité, le Mouvement des forces démocratiques de la Casamance (MFDC), indépendantiste, qui estime que la Casamance, coupée du reste du Sénégal par la Gambie et dotée d’une réelle spécificité régionale, est négligée par le pouvoir et sa population originelle, les Diolas, maintenus en état d’infériorité par rapport au reste de la population. Dakar ne parvient pas à trouver de solution, alternant répression et négociation. Les années 1980 voient s’aggraver les difficultés économiques, avec de nouvelles vagues de sécheresse, des attaques ravageuses de criquets et la généralisation de la crise mondiale. Le “vent d’est”, qui souffle dans toute l’Afrique à partir de la fin de 1989, n’épargne pas le Sénégal, où il prend des formes moins radicales du fait du caractère démocratique du régime. L’élection présidentielle de 2000 met fin au long “règne” d’Abdou Diouf. Abdoulaye Wade, qui a fait campagne sur le thème du Sopi (“changement” en wolof), est élu à la présidence. A. Wade lance un vaste programme de constructions — voies de communication, nouvel aéroport international, nouvelle capitale — et décide de mettre en œuvre une stratégie de croissance accélérée, mais les critiques fusent à propos du manque de transparence et de la corruption du pouvoir. Le pays est bouleversé par le naufrage du Joola le 26 septembre 2002 (1 863 morts). En Casamance, la situation demeure incertaine malgré l’accord de paix passé entre le gouvernement sénégalais et le MFDC, qui paraît de plus en plus affaibli.
En 2012, Macky Sall, à la tête de l’Alliance pour la République (APR, fondée en 2008), devient le nouveau président. L’égalité homme-femme, la réduction du chômage des jeunes et la lutte contre la corruption figurent parmi les grands objectifs du gouvernement.
L’ancienneté de la colonisation française continue de marquer profondément les relations du Sénégal avec la France.